Barcos e lanchas são os meios de transporte oficiais de Angra. Para circular por praias e ilhas, alugue uma embarcação ou faça passeios de escuna. Já para percorrer o Centro Histórico da cidade, onde ficam igrejas, conventos e casario colonial, ande a pé. As praias movimentadas do continente, como Grande, Monsuaba e Biscaia, são acessíveis de carro.
